只能说NXT-G用得我各种不爽，明明用c十几行代码搞得定的事情要花掉我几个小时。

现在WRO做得虚啊，看着不断飙升的闪存占用量，那坑爹的64k闪存不知道能不能装下一个终版程序。真不知道WRO组委会怎么想的，c不让用就算了干嘛labview也禁掉。

以上为吐槽。

同时发布于：http://bbs.cmnxt.com/thread-8256-1-1.html

参考教程：http://bbs.cmnxt.com/thread-5688-1-1.html

（自带吐槽 ：实在是找不到高端一点的教程了）

模块见附件。

（自带吐槽 ：NXT-G用得我恶心死了，乱七八糟的走线，动不动卡机崩溃，用C十几行代码就能解决的事情居然要我那么长时间）

使用方法：

1. 将附件中的 “ChloroPID.rbt” 拷贝到当前用户的 “My Blocks” 文件夹下；
2. 建立一个循环，放入 ChloroPID 模块；
3. 设置一个输入（如光感的读数），接入 “value” 输入端中；
4. 输入其余各参数，详细如下：
1. amend – 积分回零的方式：如果设置为0，当输入值从阀值一端跳到阀值另一端时积分值清零；如果设置为(0,1)，则每次循环将积分值自乘该值；
2. KP – 比例常数；
3. KI – 积分常数；
4. KD – 微分常数；
5. offset – 阀值：平衡状态时输入值的理想值；
6. timer# – 计时器编号：允许的值为1、2、3，代表 NXT-G 所允许使用的3个计时器，如果程序中已经使用了某计时器，请在此设置为一个不同的值；
5. 将输出值（Result）处理后作为物理输出。

使用示例：

其他：

1. 这个模块在一个程序中同一时间内只能使用一个（也就是请不要在多线程程序中同时使用），因为 NXT-G 不支持局部变量（自带吐槽：坑爹呢）；
2. 这个模块使用了计时器进行精确计算；
3. 这个模块会自动初始化；
4. offset值也可以是动态的，就像demo中的电机同步；
5. 这东西是这届 WRO 的副产品， WRO 居然规定不准用 C 不准用 Labview ，异常痛苦；
6. ChloroPID 遵循 GPLv2 协议，如需再开发请仔细阅读协议；

下载：ChloroPID.zip PID_demo.zip